NVIDIA Isaac
NVIDIA Isaac은 AI 기반 로봇 개발을 더 쉽고 빠르게 개발할 수 있도록 돕는 SDK입니다. 이를 이용하면 로봇 전문 업체, 로봇 분야에 진출하고자 하는 스타트업, 첨단 기술 연구소 등에서 빠른 시간에 완성도 높은 로봇을 개발해 시장에 출시할 수 있습니다.
Isaac
NVIDIA Isaac SDK는 AI 로봇 개발을 위한 포괄적인 툴을 한데 모아 놓은 도구 상자입니다. SDK는 크게 로봇 엔진, GEMS, 레퍼런스 디자인 및 애플리케이션으로 구성됩니다. 최신 버전은 얼마 전 출시된 NVIDIA Isaac SDK 2019.2 버전입니다.
RAPIDS를 적용하면 얼마나 더 작업이 빨라질까요? 며칠 걸리던 트레이닝이 몇 시간이면 충분할 정도입니다. 아례 표를 보시면 더 극적으로 느껴질 것입니다.
이번 릴리즈에서는 몇 가지 개선 사항이 있는데요, 먼저 로봇 엔진의 경우 엔티티 컴포넌트 아키텍처, 컴퓨테이셔널 그래프, 시각화, 개선된 빌드 시스템이 주요 개선 사항입니다.
다음으로 컴퓨테이셔널 그래픽을 통해 로봇 애플리케이션을 구성하는 여러 노드 간의 데이터 교환 시 메모리를 최적화해 사용할 수 있게 되었습니다. 다음 개선 사항인 로봇 엔진에 포함된 시각화 프레임워크 덕에 개발자는 웹 브라우저상에서 Isaac WebSight로 디버깅을 할 수 있습니다. 빌드 시스템도 개선되어 의존성 체크도 편해졌습니다.
GEMS는 로봇 애플리케이션에 플러그인 형태로 끼워 넣을 수 있는 기능 모음이라 보면 됩니다. 제공되는 모듈은 다음과 같습니다.
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인식: Stereo Depth, Stereo Visual Odometry, Object/AprilTag Detection, Path Seg DNN, CUDA Orb, Superpixels
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내비게이션: Lidar based Global Localization, LQR Path Planning, Support for non-circular robot bases
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IX - Human Machine Interaction: Audio Keyword Detection
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로봇 플랫폼: Segway RMP210
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센서: Stereo Camera, Structured Light Depth Camera, Velodyne VLP16 lidar, IMU
SIM은 가상 환경에서 로봇을 시뮬레이션해 볼 수 있게 돕는 기능이라 보면 됩니다. 유니티, 언리얼 등 게임 엔진을 지원해서 시뮬레이션의 사실감과 몰입감이 상당합니다.
레퍼런스 디자인 및 애플리케이션의 경우 다음과 같이 멋진 레퍼런스 두 개가 새로 추가되었습니다.
