Isaac 

NVIDIA Isaac SDK는 AI 로봇 개발을 위한 포괄적인 툴을 한데 모아 놓은 도구 상자입니다. SDK는 크게 로봇 엔진, GEMS, 레퍼런스 디자인 및 애플리케이션으로 구성됩니다. 최신 버전은 얼마 전 출시된 NVIDIA Isaac SDK 2019.2 버전입니다. 

RAPIDS를 적용하면 얼마나 더 작업이 빨라질까요? 며칠 걸리던 트레이닝이 몇 시간이면 충분할 정도입니다. 아례 표를 보시면 더 극적으로 느껴질 것입니다.

이번 릴리즈에서는 몇 가지 개선 사항이 있는데요, 먼저 로봇 엔진의 경우 엔티티 컴포넌트 아키텍처, 컴퓨테이셔널 그래프, 시각화, 개선된 빌드 시스템이 주요 개선 사항입니다. 

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다음으로 컴퓨테이셔널 그래픽을 통해 로봇 애플리케이션을 구성하는 여러 노드 간의 데이터 교환 시 메모리를 최적화해 사용할 수 있게 되었습니다. 다음 개선 사항인 로봇 엔진에 포함된 시각화 프레임워크 덕에 개발자는 웹 브라우저상에서 Isaac WebSight로 디버깅을 할 수 있습니다. 빌드 시스템도 개선되어 의존성 체크도 편해졌습니다. 

GEMS는 로봇 애플리케이션에 플러그인 형태로 끼워 넣을 수 있는 기능 모음이라 보면 됩니다. 제공되는 모듈은 다음과 같습니다. 

• 인식: Stereo Depth, Stereo Visual Odometry, Object/AprilTag Detection, Path Seg DNN, CUDA Orb, Superpixels

• 내비게이션: Lidar based Global Localization, LQR Path Planning, Support for non-circular robot bases

• IX - Human Machine Interaction: Audio Keyword Detection

• 로봇 플랫폼: Segway RMP210

• 센서: Stereo Camera, Structured Light Depth Camera, Velodyne VLP16 lidar, IMU

SIM은 가상 환경에서 로봇을 시뮬레이션해 볼 수 있게 돕는 기능이라 보면 됩니다. 유니티, 언리얼 등 게임 엔진을 지원해서 시뮬레이션의 사실감과 몰입감이 상당합니다. 

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레퍼런스 디자인 및 애플리케이션의 경우 다음과 같이 멋진 레퍼런스 두 개가 새로 추가되었습니다.